Ιδρύθηκε τον Σεπτέμβριο του 1428 από τον Ιωάννη Φραγκόπουλο, υψηλόβαθμο αξιωματούχο του Δεσποτάτου του Μυστρά. Αποτελεί την τελευταία εκκλησία που κτίστηκε κάτω από τα τείχη της Επάνω Πόλης του Μυστρά και διατηρείται σε καλύτερη κατάσταση από τα υπόλοιπα μνημεία τας περιοχής. Είναι επίσης το μοναδικό μοναστήρι που συνεχίζει να είναι κατοικημένο στον αρχαιολογικό αυτό χώρο.
H αρχιτεκτονική του είναι πληθωρική και γεμάτη ενδιαφέρουσες αναζητήσεις στους δύο ορόφους όπου αναπτύσσεται. 'Εχει εξαιρετικά καλαίσθητο εσωτερικό χώρο με υψηλής ποιότητας και ξεχωριστής τεχνοτροπίας τοιχογραφίες με ζωντανά χρώματα σε διάφορα σημεία και πολύ περίτεχνα γλυπτά διακοσμητικά στοιχεία στις στοές και στα μαρμάρινα δάπεδα. Ένα ακόμα ξεχωριστό στοιχείο της Παντάνασσας είναι το πανύψηλο καμπαναριό της στο οποίο διακρίνονται φράγκικες επιρροές.
